坐标系旋转矩阵公式详解

在三维空间中，坐标系的旋转常用旋转矩阵表示。旋转矩阵是描述物体绕某轴旋转后坐标变换的数学工具，广泛应用于计算机图形学、机器人学等领域。

以下是常见旋转轴对应的旋转矩阵公式：

以上矩阵中的θ表示旋转角度。通过矩阵乘法，可将点或向量在旋转后的坐标系中进行转换。理解这些公式有助于掌握三维变换的基本原理。